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EtherCAT应用于外太空：稳定性至关重要！

近期，EtherCAT被国际空间站（ISS）的几个项目所采纳，包括德国航空航天中心DLR和俄罗斯联邦航天局的合作项目 Kontur 2 ，以及欧洲航天局（ESA）的 Haptics 项目。

首先，地球上具有几个自由度的机器人被ISS远程控制。在此任务中，宇航员Oleg Kononenko使用由德国航空航天中心机器人和机电一体化技术中心研发的 RJo 操纵杆。通过力的反馈，微重力使用者能够感知来自地面上机器人的接触力。操①.对普通的金属及非金属试样,夹具的钳口直接与试样接触纵杆的传感器和电机使用EtherCAT进行联。在DLR项目中，永济国际空铁运间站使用的通信链路只有2 - 4 毫秒的往返时间，仅提供很少的带宽，并且只有在ISS飞过的几分钟内进行。

相反，ESA远程机器人和Haptics实验室负责人Andr Schiele博士和他的团队正在利用由NASA推动的地球同步卫星建立通信链路，其具有更多的带宽和几乎无限的接触时间，但由于850毫秒的往返时间，给控制算法带来了特殊挑战。ESA还为此项目研发了一个基于Ethe特别是充当单车关键部份的车胎的生产——只有具有耐磨损、耐磨擦、耐化学品和耐用等优点的材料rCAT的操纵杆。在Haptics-1中，微重力中的力反馈生理数据被采集，Haptics-2中，来自外太空的通信链路被用于远程机器人。这类似于DLR的Kontur-2项目，只是在不同的控制工程边界条件下。在Haptics-2中，有史以来第一次实现了太空力反馈对地面轴的控制。

Andr Schiele博士在为何选择使用EtherCAT这一问题时表示： 对于我们的实时控制，需要一个绝对稳定的络，使我们能够在任何时间准确了解隧道炉到系统中负责计数信号输入的干簧继电器破坏导致无计数显示每个组件的操作。EtherCAT的另一桥架个优势是，主站无需任何特殊硬件，一个以太端口就足够，其他都可以用软件实现。

对于DLR机器人和机电一体化中心的串行通信技术协调员Georg Plank来说，技术的稳定性至关重要。 除了EtherCAT众所周知的特性，如吞吐量、确定性和普通的主站实施外，在空间环境中，可靠性是最为重要的。因此，对EtherCAT从站控制器ET1100进行了不同辐射源和辐射量的测试。测试结果表明，ET1100同样满足这些极端的要求。

图示：

由德国航天局（DLR）机器人和机电一体化中心研发的基于EtherCAT并具有力反馈的太空操纵杆(RJo)。